宋珈庚

输电线路环境中存在悬垂线夹、防振锤、绝缘子串等多类障碍，巡检机器人的越障能力直接决定运行连续性与任务完成度。为提升在复杂杆塔区段的通过效率，引入针对导线结构特征的越障机构，通过构型优化与尺寸匹配提升抓取稳定性与跨越灵活性。基于运动学与动力学分析对跨越过程的姿态变化、受力分布以及稳定区间进行量化评估，揭示结构参数与运动性能之间的关系，并为提升跨越时的平稳性和抗扰性提供理论依据。所得结果能够为输电线路智能巡检装备的发展提供可参考的设计思路。

输电线路巡检机器人；越障机构；运动性能分析；导线障碍跨越

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