作者
张 峰
文章摘要
针对室内定位中UWB技术非视距衰减显著、蓝牙RSSI漂移严重的问题，提出异构融合定位优化架构。通过加权最小二乘法融合UWB测距与蓝牙RSSI观测数据，建立基于测距可靠性动态加权的初始解算模型；设计扩展卡尔曼滤波速度修正策略抑制动态误差；构建三级时空同步机制实现纳秒级时钟对齐。实验室静态测试显示融合系统定位均方根误差为0.3 m，实际场景动态跟踪最大速度偏差低于0.5 m/s。该系统在智慧建筑、应急疏散等场景具备亚米级实时定位能力。
文章关键词
室内定位；UWB与蓝牙融合；加权最小二乘；卡尔曼滤波；时空同步
参考文献
[1] 周志凌,管栋良,张清华,孙海文,周磊,夏逸旻.UWB 与低成本 MEMS IMU 组合的室内定位方法研究[J].大地测量与地球动力学.
[2] 司林顺,刘洺骞,张鹏飞,刘志国,薛仁魁.基于 UWB 误差补偿与视觉检测的融合定位系统[J].电讯技术.
[3] 张永贤,陈晶旗,管风景.交点分类融合自适应卡尔曼滤波的 UWB 定位算法[J].电子测量与仪器学报.
[4] 奔粤阳,黄原,黄鸿殿,李倩.基于 INS/UWB 紧组合的行人室内定位方法[J].系统工程与电子技术,2025,47(04):1300-1310.
[5] 张锦,王琦,童悦,王昱晴,杨国泰,夏天.高压实验室复杂环境下的人员UWB定位算法研究[J].传感器与微系统,2025,44(07):149-154.
Full Text:
DOI
