王宁宁,汪吉莞,李 迪

针对整体集群目标之间发生复杂的交互行为，设计了基于多散射点的群目标滤波算法来实现多个无人机集群的整体跟踪。该算法将雷达探测到的点云数据进行分群划分，按照点云分布规律分成多个群，然后对划分后的群进行群中心跟踪，包括状态预测、点群关联、状态更新、以及航迹维持等过程。最后通过仿真验证了该方法对群目标整体跟踪的有效性。

群目标跟踪；分群检测；点云数据；群中心跟踪

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