王宁宁,李 迪,汪吉莞

针对无人机集群进行群侦察、群干扰、群打击等多种作战任务时形成的不同编队行为，设计了基于虚拟领导者模型的多样化队形约束算法，采用了图理论结合广义标签多伯努利滤波算法对可分辨群目标进行跟踪。该算法在群成员状态估计的基础上，通过计算每个时刻的偏差矩阵获得邻接矩阵估计，利用图理论中连通图的概念对群目标进行划分得到群结构估计结果。在群结构内部，结合虚拟领导者模型给出了群内目标的运动方程，改善了群内目标的预测精度，使群目标整体的跟踪性能得到改善。最后通过仿真验证了该方法对群目标跟踪的有效性。

多样化队形约束；广义标签多伯努利滤波器；偏差矩阵；邻接矩阵估计

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