黄俊程,冯德林,文家焱,蒋柏毅,石丽媛

本文针对仿生扑翼飞行器在复杂环境下自主避障能力差的问题，根据仿生扑翼飞行器尺寸重量功耗受限的特点，提出一种视觉与光流融合的避障系统方案。搭建轻量化实验平台，设计分层感知框架，优化光流算法，融合视觉特征做轻量SLAM；建立全局、局部、光流应急三层规划架构，整合A*全局规划、局部轨迹优化、光流模糊控制。仿真结果表明，系统轨迹误差小、避障成功率高，满足实时性要求，飞行姿态稳定，可以为城市低空物流、应急救援等场景提供可靠的技术支持。

仿生扑翼飞行器；自主避障；视觉-光流融合；SLAM；路径规划

[1] 王彪.eVTOL 飞行器视觉自主避障技术仿真研究[J].航空学报,2021,42(5):325-336. [2] 郭梦辉,苏汉平,舒宁.多自由度仿生扑翼机构设计与运动建模[J].机械工程学报,2019,55(12):89-98. [3] 邹才均.扑翼飞行器高效传动铰链结构设计[J].机械设计,2020,37(4):78-84. [4] 柯希俊.考虑多效应的扑翼飞行器扩展准稳态气动模型[J].空气动力学学报,2020,38(4):678-686. [5] 昂海松,陈明,杨阳.柔性扑翼机低速风洞试验与动态流场显示[C]//中国航空学会飞行力学专业委员会学术年会.西安:中国航空学会,2021:45-50. [6] 王涵.基于光学动作捕捉系统的扑翼飞行器性能评估技术[J].实验技术与管理,2020,37(8):143-147.

点击下载PDF