徐晓贞,何 慧,姜发圣,肖文文

为解决A*算法在无人平台轨迹规划中生成路径呈“锯齿状”、拐点转向困难等问题，本文研究基于A*算法的改进及轨迹平滑处理方法。先阐述A*算法的代价评估体系与启发式函数，再对比Floyd几何平滑与B样条曲线拟合的原理及效果。通过30x30网格地图仿真验证，从点数、长度、平滑度分析三种路径性能。结果表明Floyd算法能减少53.5%路径点、缩短2.56%路径长度，更适配无人平台战术机动需求，为无人平台高效轨迹规划提供技术支撑。

无人平台；轨迹规划；A*算法；Floyd算法；B样条曲线

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