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电动平衡车作为一种融合机械结构、动力系统与控制技术的智能移动设备，凭借其便捷灵活的特性在短途出行领域得到广泛应用。双轮驱动系统作为平衡车的核心执行单元，其协同控制效果直接决定车辆的运行稳定性与操控安全性。当前双轮驱动控制中普遍存在负载分配不均、动态响应滞后及抗干扰能力不足等问题，制约了平衡车性能的进一步提升。本文以双轮驱动协同控制为核心研究方向，针对传统控制算法的缺陷，提出基于模糊PID的协同控制优化方案，通过构建动力学模型明确双轮耦合关系，引入速度偏差与负载差异作为反馈参数，实现控制参数的动态调整。同时结合姿态感知数据优化稳定性判定机制，增强车辆在复杂工况下的自适应能力。研究结果表明，优化后的控制算法可有效提升双轮驱动协同性，降低姿态波动幅度，为电动平衡车的性能升级提供理论支撑。

电动平衡车；双轮驱动；协同控制；模糊PID；稳定性提升

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