张 振

减速器属于工业机器人关节传动系统的关键部件，它所发生的磨损退化会对机器人作业的精确度，运行的稳定性以及使用寿命产生影响。为了准确预测减速器的服役状态，提高机器人设备的运维可靠性，本文根据磨损机理和可靠性理论，分析工业机器人减速器主要的磨损形式及影响因素，利用Archard磨损模型建立适合变工况的磨损寿命预测模型，用实际工况试验数据对模型进行验证，总结出磨损防控和寿命延长的优化策略。从试验结果可以看出，本预测模型可以很好地反映减速器磨损退化的规律，预测误差控制在合理的范围内，可以为工业机器人减速器的状态检修、寿命评价以及设备运维体系的改进提供技术支持。

工业机器人；减速器；磨损机理；可靠性；寿命预测

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