覃海宁,程怡冉,陈敬丹,刘亮龙

本文的主要工作是开展水下集群自主避障与路径规划算法研究。随着海洋开发与保护海洋环境要求的提升，水下集群技术的应用在海洋工程领域的重要性越来越突出。首先研究了水下集群自主避障的关键技术，主要包括环境感知与建模、障碍检测识别以及动态避障。然后研究了基于图论、仿生模型和强化学习的水下集群路径规划方法。最后进行了仿真实验，通过仿真数据对比验证了算法的有效性和实用性。通过分析可以得出，基于多源信息融合和智能算法的水下集群自主避障与路径规划系统能够提高水下作业的效率和安全，可以为进一步推动水下集群技术的发展提供重要的思路与方法。

水下集群；自主避障；路径规划；环境感知；智能算法

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