李思雨,甘家钧,李枝枝,刘亮龙

本文围绕仿生扑翼飞行器集群控制与自主决策机制的创新展开研究。首先概述了当前技术挑战、研究动机及传统集群控制方法的局限性，进而引出了本文的研究重点与新型架构的提出。在详细解析了生物群体行为规则与强化学习基础理论后，构建了一种“个体-群体”双层级混合控制模型，旨在提升集群的自主决策能力与协同控制效率。通过实验验证，该架构在动态气流模拟及障碍物布置环境中表现出色，编队稳定性与避障效率等关键性能指标均优于其他现有方案。

仿生扑翼飞行器；集群控制；自主决策；强化学习；双层级模型

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