高梁松,陈 燕

工业机械手抓取机构承担工件定位、夹紧、转移和释放任务，程序顺序、互锁边界和异常处理直接影响自动化单元稳定性。本文分析抓取机构动作节拍、检测信号和安全互锁目标，设计自动循环、手动调试、复位回原点、夹爪互锁和故障报警逻辑。抓取机构PLC程序应以状态步序组织动作，以原点、到位、工件检测、气压确认和急停链路约束输出，使夹紧、释放和搬运过程具备清晰的控制结构。

工业机械手；抓取机构；PLC控制；程序设计；安全互锁

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